【要約】LeIsaac（Isaac Sim／Isaac Lab と LeRobot を使いやすくした環境）を自宅の Windows PC でセットアップして起動完了まで試す【2026年8月版】 [Qiita_Trend] | Summary by TechDistill
> Source: Qiita_Trend
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// Problem
ロボティクス研究者が、Windows環境でIsaac SimやLeRobotを用いた模倣学習環境を構築しようとする際、公式手順との乖離に直面する。具体的には以下の課題がある。
- ・公式手順がLinux前提のシェルスクリプト（
./isaaclab.sh）に依存している。 - ・
flatdictが最新のsetuptools環境下でビルドエラーを引き起こす。 - ・Isaac Simの要求スペックが高く、依存関係の解決が極めて複雑である。
// Approach
開発者が、Windows環境において
miseとuvを活用し、探索的に依存関係を解決する。以下のステップで構築を進める。- ・
miseでPython 3.11を管理し、uvで高速な仮想環境を構築する。 - ・
setuptools==80.9.0を指定し、--no-build-isolation-packageでflatdictのビルド問題を回避する。 - ・
numpy==1.26.0とh5py==3.15.1を固定し、依存関係の競合を防ぐ。 - ・
huggingface_hubを用いて、巨大なアセットを手動で取得・配置する。
// Result
開発者が、GeForce RTX 5090搭載のWindowsノートPC上で、LeIsaacのシミュレーション環境を正常に起動できた。これにより以下の成果を得た。
- ・
LeIsaac-SO101-PickOrange-v0タスクの起動を確認した。 - ・キーボードによるテレオペレーションが可能であることを実証した。
- ・実機（SO-101）との連動に向けた基盤が整った。
Senior Engineer Insight
> Windowsでのロボティクス開発において、
uvによる管理は極めて有効だ。特にflatdictのような古いパッケージのビルド問題に対し、ビルド分離を無効化する手法は実戦的である。ただし、本手順は探索的な側面が強い。本番環境への適用には、手順の完全な自動化と再現性の担保が不可欠である。