【要約】ROS 2のcallback/CallbackGroup構造を「ビルドせず・実行せず」ソースから抽出するツールを作った [Qiita_Trend] | Summary by TechDistill
> Source: Qiita_Trend
Execute Primary Source
// Problem
ROS 2の開発者が、CallbackIsolatedExecutor (CIE) を用いてcallback単位の優先度制御を行おうとする際、設定情報の取得に苦労している。具体的には以下の課題がある。
// Approach
開発者は、ビルド環境やROS 2環境を一切要求しない「No build, no ROS」の設計方針に基づき、tree-sitterを用いた解析手法を構築した。解析は以下の3フェーズで行われる。
// Result
開発者は、ビルドや実行を介さずにソースコードからCallbackGroupの構造を即座に可視化できるようになった。これにより以下の成果が得られる。
Senior Engineer Insight
> 実戦投入に耐えうる優れた設計思想だ。特に「解析不能な箇所をunresolvedとして明示する」姿勢は、信頼性が求められる現場では必須である。推測で埋めた情報は、デバッグを困難にするリスクがあるからだ。本ツールは、構造の列挙を機械に、判断を人間に委ねる役割分担が明確である。ただし、大規模プロジェクトでは、実行時のremap等との整合性検証が運用の鍵となるだろう。